Desenvolvimento de um algoritmo para registro de modelos deformáveis utilizando mapas de profundidade com Kinect

O registro de modelos tridimensionais é um problema fundamental para sistemas de reconstrução de superfícies. Muitos dispositivos de captura providenciam dados incompletos da superfície, que devem ser alinhados e unidos de forma que se possa obter um único modelo tridimensional completo. Realizar o registro, ou seja, a obtenção da matriz de transformação que define esses dados é um passo fundamental e um dos mais críticos para a reconstrução tridimensional.

O registro pode ser classificado de duas formas: rígido e deformável. No registro rígido, o objetivo é obter uma única matriz de transformação global que define a relação entre dois modelos. Já o registro deformável requer a obtenção de várias matrizes de transformação locais, que definem a relação entre diferentes pontos característicos (com alta curvatura, etc.) de um modelo.

Em geral, a deformação é controlada a partir de correspondências expressas por pontos distribuídos sobre o modelo base de alinhamento, de forma que cada um desses pontos possua correspondente no modelo alvo. O objetivo desse projeto é desenvolver um algoritmo para registro de modelos deformáveis utilizando mapas de profundidade.